论文部分内容阅读
本文针对欠驱动Pendubot机器人系统提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略,并通过在线认证的方法实现对其参数的测量.分别利用部分反馈线性化及全状态反馈控制技术来设计摇起控制器及平衡控制器,并通过转换器实现两个控制器的转换.最后利用仿真及实际控制验证了算法的有效性.
欠驱动系统Pendubot的参数认证及其控制设计
【摘 要】
：
本文针对欠驱动Pendubot机器人系统提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略,并通过在线认证的方法实现对其参数的测量.分别利用部分反馈线性化及全状态反馈控制技术来设计摇起
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
：
2003年z1期
【基金项目】
：
湖南省自然科学基金资助项目(01JJY2625).
其他文献
【正】 还是在1989年初冬,共青团北京市委在市委、市政府和亚运会组委会的支持下,适应广大青少年"为亚运奉献、为祖国争光"的要求,成立了由20万青少年组成的北京第11届亚运会
根据已有的热水管道水头损失计算基本公式,采用多元线性回归计算方法,提出了新的热水管道水头损失计算公式.该公式同时考虑了流速、管径、水温等因素的影响,具有较强的适用性
水电站水库调度计算机模拟教学系统是为提高水库调度，水利水能规划课程的教学效果，为提高实际指导水库调度水平，而设计的ＣＡＩ系统。根据模拟调度的具体要求，本系统以交互式为主组织教
多雨的季节：青春早恋问题忧思田丰人类的情史，已有了好几千年，一代又一代，情与爱，欢乐与困扰无不被那个人们称之为小天使的丘比特之魔箭操纵着。然而，在人类长可中，最先被丘比特之箭
通过对双回路并联谐振传感器施加稳定高频激励信号,并对传感器输出电压幅频特性进行分析,利用最小二乘法建立了数学模型,从而实现了对金属表面温度和位移的多参数在线测量。
主要讨论了多频多参数电涡流检测方法，提出了用神经网络处理多参数信号的方法。
目的探讨舒张期冠状动脉CT血管成像（CCTA）参数壁冠状动脉管腔内密度衰减率预测心肌桥（MB）收缩压迫程度的价值。方法测量135例MB患者MB段以及MB近段冠状动脉管腔内平均CT值,计算壁
【正】 (一)20世纪中国的历史不仅在编年的意义上,而且在社会学、心理学、文化人类学、历史哲学的意义上,在政治、经济和文化的整体层面上真正进入了新的历史发展时期.面对即
民本、民本思想、民本主义等概念，在当下中国政治话语中相当流行。其实，在中国古籍中稀见作为名词的“民本”。1916年前后，“民本主义”作为一个术语或概念在日本知识界颇为流行
为提高开关电源效率，在对全桥移相PWM（FB－PWM）变换器工作原理及其工作状态分析的基础上，介绍了FB－PWM变换器实现零电压转换的条件，并提出以能量和时间两个概念分析的方法，利用集成控