【摘 要】
：
四旋翼飞行器作为当今一种非常流行的飞行器,涉及多学科交叉技术以及各个领域。随着相关技术的发展,四旋翼飞行器变得更加小型化与智能化,应用领域也更广。通过研究飞行控制
【机 构】
：
上海理工大学光电信息与计算机工程学院,
论文部分内容阅读
四旋翼飞行器作为当今一种非常流行的飞行器,涉及多学科交叉技术以及各个领域。随着相关技术的发展,四旋翼飞行器变得更加小型化与智能化,应用领域也更广。通过研究飞行控制原理与姿态解算,对四旋翼飞行器进行了软件设计。硬件选用STM32F103C8T6作为主控制器,并以MPU6050作为惯性测量模块。软件设计中采用互补融合的控制算法估算六自由度飞行姿态,并采用PID算法进行整定和控制。通过这种姿态融合,可控制飞行器平稳起停和飞行,经实验室调试效果良好。
As a very popular aircraft today, the quadrotorcraft involves multidisciplinary cross-cutting technologies and various fields. With the development of related technologies, quadrotors become more compact and intelligent, and their applications are also wider. Through the research of flight control principle and attitude solution, the software of quadrotor is designed. Hardware selection STM32F103C8T6 as the main controller, and MPU6050 as inertial measurement module. Software design using complementary fusion control algorithm to estimate six-degree-of-freedom flight attitude, and the use of PID algorithm tuning and control. Through this gesture fusion, it can control the aircraft to start and stop smoothly and fly through the laboratory to debug well.
其他文献
为提高企业总部与分支机构之间报表数据交换效率,降低报表系统客户端与服务器之间的耦合度,结合REST架构简单性、松散耦合、高度可伸缩性以及良好的性能等特点,提出了以RESTf
针对传统地下水污染监测采用单点抽测方法、自动化程度低下、无法迅速进行迁移趋势分析的现状,设计了基于LabVIEW的地下水污染物迁移自动化监测系统。系统以研华PCI-1711U数据采集卡为核心完成硬件与软件设计,可实现基于LabVIEW的数据自动连续采集、信号处理、监测系统分析以及报告输出的程序设计。仿真实验表明:该系统能自动高效地监测地下水污染物,并作出直观、清晰的污染物迁移趋势分析,功能丰富且易
数字图像作为目前最流行的多媒体形式之一,在政治、经济、国防、教育等领域均有广泛应用。为了提升数字图像信息存储和传输的安全性,提出一种基于混沌序列置乱和扩散变换的彩
为了揭示竞技体育运动训练PDSC-CAD系统的总体设计问题及关键实现因素,从竞技运动训练过程设计及监控的实际应用出发,分别从体育运动训练方法学和体育运动训练知识再生角度,描述了竞技体育运动训练PDSCCAD系统的业务规则,建立了基于面向对象的系统设计模型,提出了系统总体设计方法,创建了基于知识管理与发现的系统总体框架和系统原型。系统初步开发实践表明,上述技术方法能有效支持竞技体育运动训练PDSC-
为了提高从海量遥感影像中解译建设用地的效率,设计一种基于Python从Landsat8OLI遥感影像中自动识别与提取建设用地的软件系统。利用时域中值滤波去除云噪声,并通过z值标准化获得可适用统一阈值划分的稳定像元;结合多种地物指数开展阈值划分以初步识别可能的建设用地像元;结合像元邻域组合关系进一步精化提取结果,并自动计算对应的Kappa系数。研究表明,与传统基于大型专业遥感影像解译平台相比,该系统
PageRank算法是Google商业应用的关键技术之一。探讨PageRank算法的原理、优缺点,基于连接本身的属性特点,赋予链接不同的权重,提出基于链接本身属性的算法改进思想。数据验
针对单一和声搜索算法(HS)在解决厂级负荷分配问题时存在对数据约束性不足、容易陷入局部最优等问题,利用蝙蝠算法搜索频率、速度与位置更新实现了和声搜索算法中和声记忆库
应用物联网技术对大型仪器设备实现智能监控管理,可从网络感知层入手,采用前端感知器和ZigBee无线组网,实现信息采集、汇聚和上传功能。通过自行设计基于无线通信技术的集中
为了描述驾驶员的转向行为，研究了驾驶员转向过程中的预瞄及滚动优化行为，由于难以用简单的数学表达式反映汽车转向过程中驾驶员的行为，提出选用搜索算法及模型预测控制方法（Mode
针对动态页面代码编写冗长、前台数据库更新方式待优化等问题，基于Swift与Objectivec混编技术对早期ObjectiveC移动应用程序进行优化，既充分利用由ObjectiveC语言封装好的第三