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基于图优化的同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM),可以让移动机器人在未知环境下构建周围的地图同时确定机器人在地图中的位置。复杂环境下其精确度和计算效率均优于基于滤波的SLAM,现已成为主流的方法。图优化SLAM用图来表示和解决SLAM问题,对计算资源要求很高,这极大限制了其在嵌入式系统上实时应用。对此提出了一种基于NVIDIA TX2的图优化SLAM处理技术,根据其架构特点优化SLAM算法,加速处理,实现图优化的实时处理。实验证明