【摘 要】
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针对微机电惯性导航系统(MEMS-INS)定位解算存在积累误差及低功耗蓝牙技术iBeacon指纹定位存在跳变误差等问题,该文提出一种基于无迹卡尔曼滤波器(UKF)的iBeacon/MEMS-INS数
【机 构】
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桂林电子科技大学广西精密导航技术与应用重点实验室,卫星导航定位与位置服务国家地方联合工程研究中心,桂林电子科技大学广西信息科学实验中心
【基金项目】
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国家重点研发计划(2018YFB0505103);广西自然科学基金(2018GXNSFAA050123);广西精密导航技术与应用重点实验室主任基金(DH201803);广西科技项目(AA17202033);桂林电子科技大学研究生教育创新计划项目(2018YJCX28)~~
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针对微机电惯性导航系统(MEMS-INS)定位解算存在积累误差及低功耗蓝牙技术iBeacon指纹定位存在跳变误差等问题,该文提出一种基于无迹卡尔曼滤波器(UKF)的iBeacon/MEMS-INS数据融合定位算法。该算法对iBeacon锚点与定位目标的距离进行解算,利用加速度计和陀螺仪的数据实现姿态阵和位置解算。将蓝牙锚点位置向量、载体速度误差信息等组成状态量,将惯性导航定位信息和蓝牙定位距离信息等组成观测量,设计无迹卡尔曼滤波器,实现iBeacon/MEMS-INS数据融合定位。实验测试结果表明,该算法
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