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以D-H变换矩阵为建模工具,建立了包含铰链结构、支链类型、铰座安装位姿、杆件结构尺寸和运动参数等各类几何特征信息的6自由度并联机床的通用位姿方程,并进行了运动学反解。得到了以显式表达的主、从动关节运动参量计算公式。
基于D-H变换矩阵的Stewart型并联机床位姿方程及运动学反解
【摘 要】
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以D-H变换矩阵为建模工具,建立了包含铰链结构、支链类型、铰座安装位姿、杆件结构尺寸和运动参数等各类几何特征信息的6自由度并联机床的通用位姿方程,并进行了运动学反解。
【机 构】
：
东北大学机械工程与自动化学院,辽宁工业大学机械工程学院
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
：
2009年5期
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