【摘 要】
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稳定的碰撞检测方法是协作机器人在人机交互过程中的保障。本文提出了一种无附加传感器的机器人碰撞检测方法。通过机器人理论动量与实际动量的偏差构建基于广义动量偏差的外力矩观测器实现碰撞检测。考虑到机器人末端负载在关节处产生的外力矩对观测器的影响，本文通过补偿负载在关节处产生的等效力矩，消除负载对观测器的干扰。本文在Simscape中进行仿真实验，结果表明：建立的碰撞观测器能够有效消除末端负载的干扰，并且
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稳定的碰撞检测方法是协作机器人在人机交互过程中的保障。本文提出了一种无附加传感器的机器人碰撞检测方法。通过机器人理论动量与实际动量的偏差构建基于广义动量偏差的外力矩观测器实现碰撞检测。考虑到机器人末端负载在关节处产生的外力矩对观测器的影响，本文通过补偿负载在关节处产生的等效力矩，消除负载对观测器的干扰。本文在Simscape中进行仿真实验，结果表明：建立的碰撞观测器能够有效消除末端负载的干扰，并且能够准确、快速地实现碰撞检测的功能。
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