【摘 要】
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本文提出了一种基于Delta机器人的目标图像识别与动态抓取系统,通过引进标签表和前后追溯的游程链表,以完成二值图像连通域以及相应质心的准确提取;基于连通域质心,对最小外
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本文提出了一种基于Delta机器人的目标图像识别与动态抓取系统,通过引进标签表和前后追溯的游程链表,以完成二值图像连通域以及相应质心的准确提取;基于连通域质心,对最小外接矩形的快速提取,实现对抓取目标位置范围内对目标位置和姿态的精确定位。同时,结合采用二值图像边界搜索算法和边界直线检测法,完成对抓取物体图像的识别。实验结果表明:该系统显著提升了机器人对工作环境的适应能力,提高了Delta机器人目标图像识别效率与抓取准确定。
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