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介绍了一种基于四旋翼飞行器快速、稳定探测和跟综地面上有色信标的系统。该系统由三部分组成：具有探测和跟踪功能的四旋翼飞行器、可遥控移动的有色信标小车和遥控终端（地面站）。四旋翼飞行器、可遥控移动的有色信标小车和遥控终端均采用Cortex-M3内核处理器。四旋翼飞行器能准确探测到地面上的有色信标位置,并在信标静止的情况下能快速稳定悬停在信标的正上方。在遥控终端控制有色信标小车任意方向移动,四旋翼飞行器能快速跟踪信标的移动。当四旋翼飞行器在有色信标小车上方一定距离和范围内时,四旋翼飞行器和小车同时发出声光报警。