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针对气动调节阀系统大惯性、纯滞后和时变性的特点，建立了调节阀执行机构的二阶加纯滞后模型。在此基础上设计了基于灰色预测模糊PID算法的复合控制器。PID模块作为该复合算法的基础，用来减小系统偏差。提升动态性能；模糊控制模块对系统偏差及其变化率进行模糊处理，输出值作为PID参数的调整量，实现在线调整控制参数，克服时变性对系统的影响；灰色预测模块对系统输出数据序列进行提取并预测未来发展趋势以进行系统的“超前控制”，进一步解决气动系统滞后和稳态性能差的问题。基于灰色预测模糊PID算法的复合控制器将灰色预测模型、模