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摘 要：近年来，随着土地升值和企业生产管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的使用对企业提高生产率、降低成本起到了非常重要的作用。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，本文着重就堆垛机使用中常见的偏芯故障进行了深入分析并找出解决问题的方法。
关键词：堆垛机；降低成本；自动化立体仓库
Abstract：In recent years， with the appreciation of land and enterprise production management is increasing， more and more enterprises recognize that the use of the logistics system for enterprises to improve productivity， a very important role to reduce the cost of. The stacker automatic warehouse is the most important lifting stacking equipment. This article focuses on the stacker is a common failure analysis and solutions.
Keywords：stacking machine， reduce the cost， the automation stereoscopic warehouse
自动化立体仓库是现代物流中的重要组成部分，它是在不直接用人力处理的情况下自动存取物料的系统，是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。
一、巷道堆垛机介绍
巷道式堆垛机是由叉车、桥式堆垛机演变而来的，其主要用途是在高层货架的巷道内来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格或者取出货格内的货物运送到巷道口，整个工作过程为全自动无人化作业，节省人力、物力、仓储空间，大大提高了作业效率并减少了成本浪费。该自动堆垛机在寻址技术上采用激光测距仪器，因此体积小、重量轻，测量精度达到毫米级；应用变频调速技术，由PLC对其变频器速度进行切换变频调速，对电机转矩实行精准控制，能准确停位，使其高速运行、换速平稳、低速停准。
二、堆垛机目前存在的问题
堆垛机货叉偏芯是使用中一种常见的故障现象，产生故障的原因大多是非设备自身导致的（如托盘打滑、有异物挡住了货叉光电检测开关等），但不论由于何种原因，若频繁出现此种故障，将导致堆垛机全自动无人化作业的先天优势不复存在，更谈不上发挥自动化设备高效、省时等特点，现就常见故障做出原因分析，并指出解决方案。
1.具体故障现象
堆垛机在放货时，货叉无法回收至中心位置，堆垛机会显示1119241故障代码，显示堆垛机搬运 1 返回中心时未收回中心，现场操作人员反映此故障现象较频繁，每次都需要手动调整货叉解除错误，导致出库效率低，影响正常使用。
2.原因分析
故障堆垛机为双升位，有三级货叉（原理图见图1），经过检查，发现堆垛机主叉和副叉出现了伸出的情况，刚好挡住了堆垛机的光电检测器，是堆垛机自身原因造成未能收回货叉，经过仔细观查故障现象，分析出导致堆垛机故障发生的几方面原因：
（1）左右两侧货叉光电检测器位置不正确或损坏。货叉左右伸出主要是靠光电开关进行辅助校正，该检测器采用的是对射式光电检测，其特点是：可辨别不透明的反光物体，有效距离大，不易受干扰，高灵敏度，响应时间快，使用寿命长，但如果光电检测器因为意外碰撞等特殊原因导致安装位置发生改变，货叉将会过早或者过晚停下，以至于出现没有停在中心位置上的现象。
（2）货叉未进行中心位置校正。堆垛机运行一段时间后，货叉编码器会产生积累误差，累计数值超过正常值时，将会出现货叉回收时超过中心或者还未到中心就停下的问题。
（3）货叉电机刹车问题。货叉电机刹车过紧，会导致货叉电机负载过重；刹车过松会导致货叉已到停止位置时却无法停下来，导致正常运行时货叉伸出和收回发生未到中心或超过中心的现象。
（4）货叉链条过松。堆垛机长时间运行，货叉链条由于磨损和拉伸，容易出现过松现象，发生链条垂吊，货叉链条受力滞后，会使货叉出现收不到中心位置的情况。
（5）货叉机械传动部件运转不顺畅。货叉机械传动部件（例如轴承）长期运转，润滑没有及时跟上，将导致传动部件运转不畅，影响链条正常工作。
（6）貨叉转矩限制器故障。转矩限制器是联接主动机与工作机的一种部件，主要功能为过载保护（当超载或机械故障而导致扭矩超过设定值时，它以打滑形式限制传动系统所传动的扭力，当过载情形消失后自行恢复联结），这样就防止了机械损坏，避免了昂贵的停机损失。如果该部件出现故障，将直接影响货叉电机力矩的输出。
图1 双升位货叉原理图
三、解决方案
（1）对货叉光电检测器位置进行重新调整，下部两侧光电检测器位置尽量调整离副叉两侧近一些，调节范围控制3～5cm.降低rear（远端取货）时编码器产生的误差累积。上部两侧光电检测器安装距离可以适当放大一些，front（近端取货）调节范围控制在5～8cm.提高对已入库托盘的适应性，降低学习后因已入库托盘与货叉位置不一致产生的非设备故障错误率。具体步骤为：第一步：手动操作堆垛机，使用rear模式将货叉手动伸至左极限位置后收回中心，记住偏离中心的长度，再将货叉伸至右极限位置后收回中心，根据偏离值及偏离方向，调节底部电机张紧轮同时调整主叉和固定叉的链条，使其在中心位置.注意是在调整过程中根据误差大小不同对张紧轮进行调整，一定要一松一紧，保持链条松紧合适。第二步：手动操作堆垛机进入front模式使用上述方法，在货叉两侧同时调整主叉和副叉， 最重要主叉调整只能微调，并且 链条不能调太紧，否则容易造成电机负载过重。第三步：在堆垛机远程操作接口上使用操作手柄进入堆垛机学习界面，选择货叉学习。自动学习结束后，新的货叉参数将会被写进程序中。
（2）累积误差只能人工进行中心校正，先手动将主、副货叉收回中心，然后对堆垛机进行断电处理，重新上电后，堆垛机将会清除累积误差数据。
（3）检查货叉电机制动器方法，取下电机外壳7，松开双头螺栓4，逆时针充分旋转固定板10，直至其锁定到位。再次旋转固定板10，在电枢底板11 与弹簧12之间插入测隙规，测量间距。（本操作将间距减少至约0.3毫米）核实间距值在标准平均值内。
（4）对货叉传动部分进行检查，查找是否有运转不畅的部件，并按厂家润滑要求对传动部分进行润滑保养。
（5）测试货叉在运行过程中，转矩限制器是否发生误动作，检查安装螺栓是否牢固，无松动现象。
四、结束语
只要在日常维护设备时加强对堆垛机偏芯问题的重视，经常检查货叉链条的松紧及润滑情况，在使用过程中加强对相关部件的维护和保养，一旦发生偏芯故障，按上述方法逐一检查问题点，并及时采取适宜的排除措施，就能降低此类故障的发生次数，提高堆垛机的使用效率，以保证企业的正常生产。
关键词：堆垛机；降低成本；自动化立体仓库
Abstract：In recent years， with the appreciation of land and enterprise production management is increasing， more and more enterprises recognize that the use of the logistics system for enterprises to improve productivity， a very important role to reduce the cost of. The stacker automatic warehouse is the most important lifting stacking equipment. This article focuses on the stacker is a common failure analysis and solutions.
Keywords：stacking machine， reduce the cost， the automation stereoscopic warehouse
自动化立体仓库是现代物流中的重要组成部分，它是在不直接用人力处理的情况下自动存取物料的系统，是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。
一、巷道堆垛机介绍
巷道式堆垛机是由叉车、桥式堆垛机演变而来的，其主要用途是在高层货架的巷道内来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格或者取出货格内的货物运送到巷道口，整个工作过程为全自动无人化作业，节省人力、物力、仓储空间，大大提高了作业效率并减少了成本浪费。该自动堆垛机在寻址技术上采用激光测距仪器，因此体积小、重量轻，测量精度达到毫米级；应用变频调速技术，由PLC对其变频器速度进行切换变频调速，对电机转矩实行精准控制，能准确停位，使其高速运行、换速平稳、低速停准。
二、堆垛机目前存在的问题
堆垛机货叉偏芯是使用中一种常见的故障现象，产生故障的原因大多是非设备自身导致的（如托盘打滑、有异物挡住了货叉光电检测开关等），但不论由于何种原因，若频繁出现此种故障，将导致堆垛机全自动无人化作业的先天优势不复存在，更谈不上发挥自动化设备高效、省时等特点，现就常见故障做出原因分析，并指出解决方案。
1.具体故障现象
堆垛机在放货时，货叉无法回收至中心位置，堆垛机会显示1119241故障代码，显示堆垛机搬运 1 返回中心时未收回中心，现场操作人员反映此故障现象较频繁，每次都需要手动调整货叉解除错误，导致出库效率低，影响正常使用。
2.原因分析
故障堆垛机为双升位，有三级货叉（原理图见图1），经过检查，发现堆垛机主叉和副叉出现了伸出的情况，刚好挡住了堆垛机的光电检测器，是堆垛机自身原因造成未能收回货叉，经过仔细观查故障现象，分析出导致堆垛机故障发生的几方面原因：
（1）左右两侧货叉光电检测器位置不正确或损坏。货叉左右伸出主要是靠光电开关进行辅助校正，该检测器采用的是对射式光电检测，其特点是：可辨别不透明的反光物体，有效距离大，不易受干扰，高灵敏度，响应时间快，使用寿命长，但如果光电检测器因为意外碰撞等特殊原因导致安装位置发生改变，货叉将会过早或者过晚停下，以至于出现没有停在中心位置上的现象。
（2）货叉未进行中心位置校正。堆垛机运行一段时间后，货叉编码器会产生积累误差，累计数值超过正常值时，将会出现货叉回收时超过中心或者还未到中心就停下的问题。
（3）货叉电机刹车问题。货叉电机刹车过紧，会导致货叉电机负载过重；刹车过松会导致货叉已到停止位置时却无法停下来，导致正常运行时货叉伸出和收回发生未到中心或超过中心的现象。
（4）货叉链条过松。堆垛机长时间运行，货叉链条由于磨损和拉伸，容易出现过松现象，发生链条垂吊，货叉链条受力滞后，会使货叉出现收不到中心位置的情况。
（5）货叉机械传动部件运转不顺畅。货叉机械传动部件（例如轴承）长期运转，润滑没有及时跟上，将导致传动部件运转不畅，影响链条正常工作。
（6）貨叉转矩限制器故障。转矩限制器是联接主动机与工作机的一种部件，主要功能为过载保护（当超载或机械故障而导致扭矩超过设定值时，它以打滑形式限制传动系统所传动的扭力，当过载情形消失后自行恢复联结），这样就防止了机械损坏，避免了昂贵的停机损失。如果该部件出现故障，将直接影响货叉电机力矩的输出。
图1 双升位货叉原理图
三、解决方案
（1）对货叉光电检测器位置进行重新调整，下部两侧光电检测器位置尽量调整离副叉两侧近一些，调节范围控制3～5cm.降低rear（远端取货）时编码器产生的误差累积。上部两侧光电检测器安装距离可以适当放大一些，front（近端取货）调节范围控制在5～8cm.提高对已入库托盘的适应性，降低学习后因已入库托盘与货叉位置不一致产生的非设备故障错误率。具体步骤为：第一步：手动操作堆垛机，使用rear模式将货叉手动伸至左极限位置后收回中心，记住偏离中心的长度，再将货叉伸至右极限位置后收回中心，根据偏离值及偏离方向，调节底部电机张紧轮同时调整主叉和固定叉的链条，使其在中心位置.注意是在调整过程中根据误差大小不同对张紧轮进行调整，一定要一松一紧，保持链条松紧合适。第二步：手动操作堆垛机进入front模式使用上述方法，在货叉两侧同时调整主叉和副叉， 最重要主叉调整只能微调，并且 链条不能调太紧，否则容易造成电机负载过重。第三步：在堆垛机远程操作接口上使用操作手柄进入堆垛机学习界面，选择货叉学习。自动学习结束后，新的货叉参数将会被写进程序中。
（2）累积误差只能人工进行中心校正，先手动将主、副货叉收回中心，然后对堆垛机进行断电处理，重新上电后，堆垛机将会清除累积误差数据。
（3）检查货叉电机制动器方法，取下电机外壳7，松开双头螺栓4，逆时针充分旋转固定板10，直至其锁定到位。再次旋转固定板10，在电枢底板11 与弹簧12之间插入测隙规，测量间距。（本操作将间距减少至约0.3毫米）核实间距值在标准平均值内。
（4）对货叉传动部分进行检查，查找是否有运转不畅的部件，并按厂家润滑要求对传动部分进行润滑保养。
（5）测试货叉在运行过程中，转矩限制器是否发生误动作，检查安装螺栓是否牢固，无松动现象。
四、结束语
只要在日常维护设备时加强对堆垛机偏芯问题的重视，经常检查货叉链条的松紧及润滑情况，在使用过程中加强对相关部件的维护和保养，一旦发生偏芯故障，按上述方法逐一检查问题点，并及时采取适宜的排除措施，就能降低此类故障的发生次数，提高堆垛机的使用效率，以保证企业的正常生产。