【摘 要】
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为了研究机构系统约束反力的计算方法,在考虑第一类拉格朗日方程中拉格朗日乘子与约束反力关系的基础上,明确了拉格朗日乘子项是广义约束力中各个约束所占的权重。通过拉格朗
【机 构】
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西安理工大学机械与精密仪器工程学院,陇东学院机械工程学院
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为了研究机构系统约束反力的计算方法,在考虑第一类拉格朗日方程中拉格朗日乘子与约束反力关系的基础上,明确了拉格朗日乘子项是广义约束力中各个约束所占的权重。通过拉格朗日增广法计算了机构系统中关节的反力,详述了每个关节对应关节反力的计算流程和筛选步骤。为了证明计算方法的正确性,利用牛顿欧拉法对所选研究对象的关节反力再次求解,并通过ADAMS仿真软件进行动力学仿真,将三种结果进行对比,验证了利用拉格朗日增广法计算机构对应关节反力时所用筛选方法的正确性。
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