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研究了机器人手抓持物体时接触力，物体所受外力以及手指关节力矩之间的关系。文中针对三类抓持，分别给出了接触力分解的一般表达式，这些表达式比以往文献更为特点。
基于抓持分类的接触力分解
【摘 要】
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研究了机器人手抓持物体时接触力，物体所受外力以及手指关节力矩之间的关系。文中针对三类抓持，分别给出了接触力分解的一般表达式，这些表达式比以往文献更为特点。
【机 构】
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北京航空航天大学
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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1997年1期
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