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根据分散协调控制的思想方法，提出群体势能目标引导函数，在确保目标函数最小的前提下，给出分散协调控制法则，而后借助质点Voronoi划分原理，引导和控制员工群体追踪和探测环境中的消防危险源，并进行仿真验证。仿真结果表明，在势能目标函数引导和分散协调控制法则的作用下，员工群体实现了对环境中消防危险源的动态追踪和探测。