【摘 要】
：
研究设计介绍了以Raspberry Pi开发板为核心处理器，配备麦克风阵列，开发版为Arduino板等组成的一个声源定位跟踪系统。系统基本工作流程为：由麦克风阵列拾取语音信号，继而通过Raspberry Pi开发版对信号的处理，其中信号处理方法包括FFT算法滤波降噪以便更精准的接收声源，再通过TDOA算法得到时差数据信息，进一步确定声源位置，获取位置后通过串口传输给二维云台，二维云台承载激光笔转向
【机 构】
：
南京航空航天大学金城学院信息工程学院
论文部分内容阅读
研究设计介绍了以Raspberry Pi开发板为核心处理器，配备麦克风阵列，开发版为Arduino板等组成的一个声源定位跟踪系统。系统基本工作流程为：由麦克风阵列拾取语音信号，继而通过Raspberry Pi开发版对信号的处理，其中信号处理方法包括FFT算法滤波降噪以便更精准的接收声源，再通过TDOA算法得到时差数据信息，进一步确定声源位置，获取位置后通过串口传输给二维云台，二维云台承载激光笔转向至声源处并开启激光指向声源，当声源移动时，云台实现动态追踪。其次，基于到达时间延时的定位算法很多，改进了一种的互功率谱相位加权算法。该算法运算量少，经实验证明，在强噪声环境下该算法具有较好的定位性能。
其他文献
＜正＞ 乙氧基镁是低压聚乙烯高效催化剂的载体。我们探索了各种合成方法,最后决定采用原料易得、方法可行的四氯化碳催化的这条路线,即用无水乙醇为原料与试剂镁粉,在无水四氯化碳试剂催化下进行反应:Mg+2C2H5OH（?）Mg（OC2H5）2+H2↑经过试验,确定了制取乙氧基镁的最佳工艺条件。
小学语文教师要基于小学生的年龄特征,创新原有的教学策略,吸引学生参与到课堂中,循序渐进地引导,让学生产生学习的兴趣。本文就古诗词情境教学以及在小学语文古诗词教学中融入情境教学的意义进行阐述,分析小学语文古诗词教学的现状,提出在小学语文古诗词教学中融入情境教学的策略。
选取3种不同基因型紫玉米品种即水果黑糯、黑甜糯631和晋糯20为试验材料，比较了不同品种间灌浆期籽粒种皮颜色变化以及种皮颜色（R、G、B值）与花青素含量的相关性，并分析了灌浆期籽粒花青素和主要营养成分的动态积累。结果表明：籽粒RGB值与花青素含量呈显著负相关（P ＜0.05）；随着籽粒的发育，花青素、可溶性总糖和蔗糖含量呈动态变化，变化趋势均为先上升后下降。可溶性总糖和蔗糖含量均在授粉后13d达到
＜正＞ 前言乙氧基镁是生产聚乙烯用的一种催化剂载体。乙氧基镁中含有的杂质氢氧化镁对于生产聚乙烯的质量和产量有着直接的影响。因此,它是必须控制的项目之一。西德Dynamit Nobel 公司对于其中的杂质的含量规定为0.8%以下（无分析方法）。我们对这种杂质进行分析研究时,翻阅了外国资料,以求从中吸取一些有益的经验。但是我们并没有查到测定乙氧基镁中杂质氢氧化镁含量方面的报导。有的资料记载用红外光谱能
随着人民生活水平的逐渐提高,国家对环境保护越来越重视,相应地在环保、家居、食品、安全等领域对各种有毒有害气体的探测都提出了更高的要求,特别是易挥发且有刺鼻性气味的硫化氢（H2S）、甲醛（HCHO）和氨气（NH3）等气体。近些年,金属有机框架材料（MOF）因为具有比表面积大、孔径可调、结构多样和表面可修饰等优点而成为气体传感器的重点研究对象,铟基金属有机框架材料CPP-3（In）就是其中的代表。已有
开发了一种Ag-Cu双金属负载的胺基石墨烯催化剂用于1,2,3-三唑类化合物的合成.利用各种技术对催化剂进行了表征,催化剂活性测试表明,该催化剂在温和反应条件下具有高催化活性、好的循环稳定性和易分离的特点.水作为绿色溶剂,反应收率高.该方法为β-羟基-1,2,3-三唑类化合物的水相绿色合成提供了一种可替代的多相催化策略,具有重要的科学价值.
目的：探讨异基因造血干细胞移植（allo-HSCT）治疗难治/复发急性髓系白血病（AML）患者的疗效及影响预后的相关因素。方法：回顾性分析2013年12月至2020年6月在我院接受allo-HSCT治疗的80例难治/复发AML患者的临床资料，主要观察患者总体生存（OS）率、无病生存（DFS）率、复发率及移植相关死亡（TRM）率，并分析影响移植预后的危险因素。结果：纳入研究的80例患者移植后均获得造
混合所有制改革作为全面深化改革的重要内容，是国企改革的重要突破口，对国企发展产生了一定的积极影响.以2008～2020年A股国有上市公司为样本，研究混合所有制改革对国企高管薪酬竞争力的影响，并进一步研究国企规模、行业特征的调节作用.研究结果显示：异质性股东的增加与股权制衡度的提高能在一定程度上正向增加国有企业高管薪酬竞争力，越是规模大的公司和越是处于非竞争性行业中的公司，这种影响越是更为显著.研究
＜正＞《中国考古学百年史（1921～2021）》由王伟光荣誉主编，王巍主编，中国社会科学出版社2021年11月出版发行。本书为16开精装本，正文7679页，共计917.2万字，定价2999元。本书由200余位专家学者共同撰写，将百年来的中国考古学分为石器时代考古、夏商周时代考古、秦汉到宋辽金元明清时代考古、科技考古以及各个考古学专题研究四大部分，
描述了氧化铝材质作为坩埚耐材的性能优势，列举出适用的真空感应熔炼炉氧化铝坩埚耐材成分及相关性能要求，详细阐述了氧化铝材质坩埚的捣打过程工艺控制，并给出了一种氧化铝材质坩埚非真空烘烤与真空烧结相结合的工艺。实践表明，采用本工艺制备的氧化铝材质坩埚，规避了传统工艺所带来的缺点，坩埚耐材得到充分的烘烤与烧结，在后续熔炼的炉次中，坩埚很快便处于一个低放气量的水平，有利于纯净钢种的熔炼。