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在RoboCup3D仿真比赛中，机器人自定位非常重要，定位不准确会对仿真比赛产生严重的影响。为了模拟真实环境，比赛中加入了视觉噪声。这使机器人定位变得更加困难。本文针对RoboCup3D仿真中的机器人视觉特征，提出一种观测值加权融合的卡尔曼滤波方法来实现机器人自定位，采用此方法能得到更精确的观测值。仿真实验结果表明，此定位方法大大提高了机器人自定位的精度。