【摘 要】
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以某三轴车辆底盘为原型，通过对其转向系统的改进，设计了一套液力驱动的全轮转向系统．建立了多轴车辆的三自由度全轮转向数学模型，并阐述了多轴车辆全轮转向最优控制策略．以设计的
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(5130545)
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以某三轴车辆底盘为原型，通过对其转向系统的改进，设计了一套液力驱动的全轮转向系统．建立了多轴车辆的三自由度全轮转向数学模型，并阐述了多轴车辆全轮转向最优控制策略．以设计的三轴车辆全轮转向系统为例，对比分析了不同转向工况下，双前桥转向车辆与最优控制全轮转向车辆的质心侧偏角、横摆角速度、车身侧倾角、车身侧倾角速度．分析结果表明：基于最优控制的全轮转向系统，可以较好地提高三轴车辆的低速机动性和高速稳定性．分析结果为全轮转向控制器的开发打下了基础．
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