【摘 要】
：
在分析了摩擦特性及其对伺服系统低速特性的影响的基础上 ,提出了一种基于自适应模糊神经网络的摩擦辨识和补偿方法 ,该方法既可实现摩擦力矩的在线辨识和补偿 ,又能保证系统
【机 构】
：
哈尔滨工业大学控制工程系!哈尔滨150001,哈尔滨工业大学控制工程系!哈尔滨150001,哈尔滨工业大学控制工程系!哈尔滨150001
论文部分内容阅读
在分析了摩擦特性及其对伺服系统低速特性的影响的基础上 ,提出了一种基于自适应模糊神经网络的摩擦辨识和补偿方法 ,该方法既可实现摩擦力矩的在线辨识和补偿 ,又能保证系统的稳定性。仿真结果表明 ,该方法是有效的 ,而且便于工程应用
Based on the analysis of the friction characteristic and its influence on the low speed characteristic of the servo system, a method of friction identification and compensation based on the adaptive fuzzy neural network is proposed. This method not only can realize on-line identification and compensation of friction torque, To ensure the stability of the system. Simulation results show that this method is effective and easy to use in engineering
其他文献
建立了磁约束放电CO激光的模型 .在该模型下分析、计算了CO气体放电系统电子的能量分布函数 ;CO分子的电子碰撞激发概率以及CO分子的振动 振动 (V V) ,振动 平动 (V T)激发
用密度泛函B3LYP方法对PuHn+(n=1,2,3)分子离子进行了理论研究.结果表明,PuH+,PuH2+分子离子能稳定存在,基态电子状态是X7Σ-(PuH+)和X8Σ-(PuH2+),并导出了相应的几何性质、
报道了各种商用光学玻璃和激光玻璃在 80 0 nm、 12 0 fs、 1k Hz钛宝石脉冲激光作用下 ,产生光致暗化的阈值
Reported a variety of commercial optical glass and laser g
采用统一型粘塑性Ａｎａｎｄ模型描述ＳｎＰｂ针料的非弹性力学行为，基于试验数据和弹塑性蠕变本构模型，确定了９２．５Ｐｂ５Ｓｎ２．５Ａｇ和６０Ｓｎ４０Ｐｂ两种钎料Ａｎａｎｄ模型的材料参数。采用线性粘弹性Ｍａｘｗｅｌｌ模型，描述了一种倒装焊底充胶Ｕ８３４７－３材料的模量松
逆滤波是一种比较简单的卷积反演方法 ,在小噪声的情况下其效果相当好。但是在系统冲击响应频谱有零点时逆滤波失效 ,为此有各种不同的改进方法 ,伪逆滤波是其中之一。伪逆滤
在"星光-Ⅱ"单束高功率激光装置上利用束匀滑的钕玻璃基频激光辐照不同厚度的金箔靶,测量了金箔靶前向和背向的X射线能谱、X射线辐射能量角分布及X射线能谱时间变化过程,研究
从水玻璃合成了纳米硅溶胶,并以它为起始原核,通过水解钛酸正丁酯沉积二氧化钛,制得了稳定的二氧化钛复合二氧化硅纳米悬浮液,研究了添加的高分子两亲分散剂聚醚多胺在硅胶粒
用VSO_4·2.5H_2O与K_3[Cr(CN)_6·2.5H_2O反应,合成了一个结晶的普鲁士蓝类室温分子磁体K_(0.45)V_(1.12)~ⅡV_(0.19~-)~Ⅲ[Cr(CN)_6(SO_4)_(0.13)·4.34H_2O,对其结构和磁
提出了一种新的时域两维荧光寿命显微测量技术，建立了一套荧光寿命成像显微系统，介绍了这种测量技术的数据处理方法。用标准样品对该系统进行了测试，实验表明，该系统的时间分辨率
混沌系统的相同步现象是近几年混沌同步研究的热点,它反映了混沌运动中的有序行为.用分岔树来研究耦合系统相同步的进程,并用Lyapunov指数谱来探讨系统动力学在相同步时从高