【摘 要】
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提出一种基于宏观概率模型的群机器人觅食系统的自适应建模方法。在此异构群机器人中,每个机器人可根据内部信息、社会信息和环境信息自适应调节搜索时间阈值和休息时间阈值。为区别个体机器人,引入个体休息时间阈值和公共休息时间阈值。基于概率有限状态机法将机器人状态分为休息状态和搜索状态两大类,状态之间的转移由相应的个体休息时间阈值决定。详细分析和推导了三种信息对时间阈值的影响。最后在Stage仿真平台上进行了
【机 构】
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北京工商大学计算机与信息工程学院,河南城建学院,西英格兰大学布里斯托机器人实验室
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提出一种基于宏观概率模型的群机器人觅食系统的自适应建模方法。在此异构群机器人中,每个机器人可根据内部信息、社会信息和环境信息自适应调节搜索时间阈值和休息时间阈值。为区别个体机器人,引入个体休息时间阈值和公共休息时间阈值。基于概率有限状态机法将机器人状态分为休息状态和搜索状态两大类,状态之间的转移由相应的个体休息时间阈值决定。详细分析和推导了三种信息对时间阈值的影响。最后在Stage仿真平台上进行了不同环境条件下的仿真实验,结果表明该模型适用于群机器人系统。
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