【摘 要】
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针对水下潜器在各领域的应用的需要,为了实现水下潜器精确的广域定位导航,提出了利用重力梯度信息辅助水下潜器惯性导航系统(INS)。首先利用匹配区选择准则划分重力梯度匹配
【机 构】
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武汉科技大学信息科学与工程学院,武汉科技大学机械自动化学院
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针对水下潜器在各领域的应用的需要,为了实现水下潜器精确的广域定位导航,提出了利用重力梯度信息辅助水下潜器惯性导航系统(INS)。首先利用匹配区选择准则划分重力梯度匹配区,再采用地形轮廓匹配(TERCOM)算法在匹配区内进行匹配定位,无迹卡尔曼滤波(UKF)算法在非匹配区内进行跟踪定位,最后结合这两种方法对规划的两条导航路径进行了仿真。仿真结果表明,基于TERCOM和UKF的重力梯度辅助导航方法不仅能够实现水下潜器的广域定位导航,而且提高了重力梯度辅助导航的定位精度。
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