【摘 要】
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提出了一种基于手眼相机的空间机械臂在轨标定方法.该方法采用D-H参数法建立空间机械臂系统的非线性模型，通过设计在轨标定测例，利用手眼相机获取在轨标定数据，然后采用数值迭代的方法直接基于空间机械臂非线性模型进行求解，从而完成空间机械臂的在轨自标定.通过对一个七自由度空间机械臂进行数学仿真，对该方法的有效性进行了验证.该方法直接基于非线性模型采用数值迭代算法进行解算，避免了基于线性化模型进行解析计算带
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（62022013）～～；
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提出了一种基于手眼相机的空间机械臂在轨标定方法.该方法采用D-H参数法建立空间机械臂系统的非线性模型，通过设计在轨标定测例，利用手眼相机获取在轨标定数据，然后采用数值迭代的方法直接基于空间机械臂非线性模型进行求解，从而完成空间机械臂的在轨自标定.通过对一个七自由度空间机械臂进行数学仿真，对该方法的有效性进行了验证.该方法直接基于非线性模型采用数值迭代算法进行解算，避免了基于线性化模型进行解析计算带来的精度损失，提高了在轨标定精度.
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