【摘 要】
：
微操作手是微操作机器人的重要组成部分 ,文章把压电扫描器的工作原理应用于微操作手的设计中 ,研制出压电陶瓷管驱动的三自由度微操作手 ,实现了机构、驱动、检测一体化设计
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨150001,哈尔滨150001,哈尔滨150001,
论文部分内容阅读
微操作手是微操作机器人的重要组成部分 ,文章把压电扫描器的工作原理应用于微操作手的设计中 ,研制出压电陶瓷管驱动的三自由度微操作手 ,实现了机构、驱动、检测一体化设计 ,通过对四分压电陶瓷管的变形进行静力学分析 ,建立了微操作手微位移量与驱动电压的关系 ,修正了用几何法建立的公式 ,并通过实验对公式进行了验证
The micromanipulator is an important part of the micromanipulator. The article applies the working principle of the piezoelectric scanner to the design of the micromanipulator, and develops the three-degree-of-freedom micromanipulator driven by the piezoelectric ceramic tube to realize the mechanism, driving , The integrated design was tested. Through the static analysis of the deformation of the four-point piezoelectric ceramic tube, the relationship between the micro-displacement of the micro-manipulator and the driving voltage was established. The formula established by the geometric method was amended and the formula was carried out experimentally Verified
其他文献
针对高温燃料电池系统的高效率、环保性以及排气废热的巨大利用潜能,将其与燃气轮机组成混合装置进行发电是未来分布式发电的一种极有前景的方案.文中对高温燃料电池及混合循
在大量试验的基础上 ,系统分析了水胶比、粉煤灰掺量、水泥品种及用量、砂率、硅粉以及养护制度等因素对道路粉煤灰HPC力学性能 ,尤其是抗折强度的影响。试验结果说明 ,道路
本文介绍了我国高功率CO_2激光器发展的三个阶段;讨论了激光光束质量对激光材料加工发展的重要影响;最后对高功率CO_2激光器进一步的发展提出了几点看法。
This paper intro
目的观察抑肽酶、乌司他丁加氨甲苯酸与氨甲苯酸对体外循环（CPB）心脏手术的血液纤溶系统的保护作用。方法选择36例行风湿性心脏病瓣膜置换术的患者，随机分成三组。抑肽酶组（A组，12
口腔修复后牙齿龋坏、牙龈炎等并发症,与口腔微生物在修复体表面的黏附继而形成菌斑有关.义齿修复后微生物的黏附可能会影响口腔微生态系的动态平衡,应引起口腔医生的足够重
采用程序升温脱附 (TPD)方法 ,对液相合成甲醇和甲酸甲酯铜基催化剂吸附氢气、一氧化碳、甲醇和甲酸甲酯后的脱附行为进行了考察 ,采用程序升温还原 (TPR)方法 ,对催化剂在氢
从多散射中心目标的回波模型入手 ,分析了无载波超宽带雷达目标运动引起的多普勒效应 ,得出了无载波超宽带雷达多普勒效应的时域表现形式 -多普勒时移 ,对一种基于多普勒时移
本文将一类大系统目标规划问题分解为若干个子问题,研究了原问题的最优解和各个子问题最优解之间的关系,并讨论了原问题最优解的判别条件.
板厚、板形精度是衡量冷轧板带产品的二个主要质量指标 ,本文以板厚板形为综合目标函数 ,首次采用智能优化方法——免疫遗传算法对冷连轧机轧制参数进行优化 .算例分析表明了
目的 回顾性总结5例颈动脉体瘤切除术的麻醉处理与脑保护效果.方法 术前经颈部血管多普勒超声检查及颈动脉血管造影诊断为颈动脉体瘤患者5例,均采用气管插管全身麻醉.麻醉诱