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文章对于一类含有未知控制方向的非线性时滞系统，设计了自适应迭代学习控制算法。在设计控制算法过程中采用了信号置换思想来处理系统中出现的时滞项，Nussbaum增益技术解决未知控制方向等问题。对于系统中出现的未知时变参数和时不变参数，分别设计了差分及微分参数学习律对参数进行估计。然后通过构造的Lyapunov—Krasovskii复合能量函数对系统进行了收敛性分析。证明了状态输出沿着迭代方向对期望输出的渐进跟踪及闭环系统中所有信号的有界性，最后通过一个仿真实例验证了所设计控制算法的有效性。