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引入轮胎魔术公式，建立了车辆的两自由度非线性动力学模型．以车辆质心侧偏角和横摆角速度为控制变量，基于车辆的线性动力学模型设计了最优控制器，将此控制器应用于非线性动力学模型并进行了仿真．结果表明，车辆电子稳定性程序显著提高了车辆的操纵稳定性，使驾驶员在大侧向加速度、大侧偏角的极限工况下能够对车辆进行正常操纵．