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首先介绍了实时子结构实验技术的基本原理、过程及关键技术问题。然后建立了液压伺服实验系统的传递函数形式和状态空间形式的线性数值模型，并将滑动模态控制应用于实时子结构实验。最后对采用PID控制和滑动模态控制的实时子结构实验进行了数值仿真分析。在E1Centro地震波激励下的数值仿真结果表明：（1）滑动模态控制的控制精度和鲁棒性明显高于PID控制，（2）系统的动力特性对实验结果有较大影响，这种影响与计算时间间隔、试件的刚度、阻尼有关。