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车道检测是高级驾驶员辅助系统的重要组成部分。本文对视频进行实时处理,实现对结构化车道线的实时检测。首先使用行方向的Sobel算子对处理区域进行边缘增强,接着在处理后的区域使用LSD(Line Segment Detector)进行线段提取,提取的线段集合包含代表车道线的线段。最后通过线段倾角以及相对位置过滤线段集合,并结合线段稳定帧数来筛选出最佳候选车道线。