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在海洋观测、海底资源开发以及水下勘察等水下作业中,自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)已经成为不可或缺的装备。航位推算是AUV在水下自主航行的关键技术。因此,介绍AUV的结构组成、硬件控制系统以及软件控制系统等,重点介绍了一种AUV自主导航的航位推算算法以及最后的湖试实验结果。实验结果表明,AUV控制稳定,航行性能良好,达到了预期设计。