【摘 要】
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基于例如空间站等恶劣的应用环境,研制了一种具有冗余度的三分支空间机器人.该机器人的一个分支的末端可以和基座固联,另外两个分支可以进行控制来完成各种作业.在宇航员不在
【机 构】
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InstituteofRoboticResearch,InstituteofRoboticResearch,AutomationSchool
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基于例如空间站等恶劣的应用环境,研制了一种具有冗余度的三分支空间机器人.该机器人的一个分支的末端可以和基座固联,另外两个分支可以进行控制来完成各种作业.在宇航员不在的情况下,该机器人可以代替宇航员对科学实验载荷进行操作.利用旋量理论对机器人的逆运动学进行了分析,并建立了统一的数学模型给出了其运动学优化、动力学优化以及容错控制的理论基础.基于球腕的封闭解,提出了一个简单的逆运动学模型.最后,通过计算机结果演示验证了所提出逆运动学模型的有效性.
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