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本文介绍了所研制的应用于工业机器人的球关节电机结构与原理;给出其运动学方程和求解算法;并按长轴同步原理,以最小运行时间为优化目标,研究了2自由度球电机运动轨迹的同步协调控制规律。
球形电机及其运动轨迹控制
【摘 要】
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本文介绍了所研制的应用于工业机器人的球关节电机结构与原理;给出其运动学方程和求解算法;并按长轴同步原理,以最小运行时间为优化目标,研究了2自由度球电机运动轨迹的同步
【机 构】
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浙江大学电机系杭州310027
【出 处】
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中国电机工程学报
【发表日期】
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1993年5期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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