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采用模块化方法设计分布式多移动机器人系统中的个体机器人控制程序，包括传感器及其数据处理、世界模型、决策、执行、仲裁和通信等模块。其每个传感器信息处理模块作为整个控制程序的一个子线程，独立地处理对应传感器信息后将数据送给世界模型；决策模块则由态势分析、上层策略、知识库、底层策略和动作控制策略库等子模块组成。