【摘 要】
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MJR120型码垛机器人是本文自行研制的一种用于包装生产线上完成物料搬运和码放的机器人。本文经过对该机器人进行的详细动力学分析，确定了系统的广义驱动力（矩），运用第二类拉格朗
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程及自动化学院
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MJR120型码垛机器人是本文自行研制的一种用于包装生产线上完成物料搬运和码放的机器人。本文经过对该机器人进行的详细动力学分析，确定了系统的广义驱动力（矩），运用第二类拉格朗日方程建立了系统的动力学模型：对MJR120码垛机器人在控制上采用了滑模模糊控制技术，通过仿真实验表明了该控制方法对MJR120码垛机器人进行控制的有效性。
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