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针对PID型迭代学习控制算法，首先讨论了其收敛的充要条件和单调收敛的充分条件，然后给出目前利用单调收敛的充分条件确定PID增益的方法，并指出其不足。在此基础上，提出了基于遗传算法的PID型迭代学习增益选择方法（PID型GA-ILC算法）。利用该算法可以得到不满足PID迭代学习控制系统单调收敛条件但依然能使该系统单调收敛的PID增益，给出了数值仿真实例，证明了PID型GA-ILC算法的有效性。