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以Ｘ２０００摆式客车为研究对象，用绝对坐标多体动力学方法，建立了半车平面模型动态曲线通过的动力学方程。设计了ＰＤ反馈控制器和自适应控制器，为验证控制的效果和计算轮热力等动力学指标。对包括车体、转向架，一、二系悬挂、倾摆机构、轮轨非线性约束和虚拟车体主动约束的空间模型动态曲线通过进行了仿真计算。仿真结果表明：ＰＤ反馈控制和自收玻由于曲线探测信号滞后或随机干扰产生的轨变偏离，但当控制器设计参数与实际参