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针对目前机器人仿真系统中存在的若干问题，讨论了一种面向对象的、独立与特定机器人的实时仿真环境ＲｏｂＳｔｕｄｉｏ的设计及实现。系统中，硬件平台是基于ＰＣ的多ＣＰＵ的分级体系结构，软件系统中能完成不同处理任务的对象运行于Ｗｉｎｄｏｗｓ之上。设计中所采用的面向对象方法满足了系统实现中所必须解决软件的重用性，可扩展性，可靠性以及可移植性等要求。由虚拟设备驱动程序保证的系统实时性使仿真过程能够更充分真实地描