辅助移动机器人的分布式视觉定位系统

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针对智能环境辅助的室内移动机器人导航,提出一种具有高性能、低功耗和通用性的新型分布式视觉定位系统。为克服传感器成像噪声、环境背景混杂和光照变化等对视觉目标感知造成的干扰,在投影法彩色目标快速检测的基础上,提出结合Tsai氏标定与多项式拟合的全局目标视觉定位算法,以及一种多视角协同策略,提高了在复杂环境下全局视觉定位的准确性和可靠性。研究开发了基于TMS320DM642的嵌入式DSP智能感知节点软硬件架构,实现了实时视觉信息采集、处理与网络接口等集成。移动机器人导航控制平台的应用与实验验证了分布式视觉定位系
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