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研制了一种轮足复合运动的四足智能移动机器人，该机器人可以步行前进，原地转弯，楼梯爬越，也可在良好路面利用足底轮以较高速度滚动前进。阐述了机器人的机械结构和参数，运动学分析和运动空间描述？利用ADAMS建立了三维仿真模型，进行了多种步态的仿真。得出稳定裕度合适的步态，实验验证了机器人的性能。
复合运动模式四足机器人机构设计及分析
【摘 要】
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研制了一种轮足复合运动的四足智能移动机器人，该机器人可以步行前进，原地转弯，楼梯爬越，也可在良好路面利用足底轮以较高速度滚动前进。阐述了机器人的机械结构和参数，运动学分析
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2006年5期
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