【摘 要】
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为实现非固定视点系统的标定,提出一种基于主动视觉的手眼系统自标定方法。该方法基于扩展焦点的思想,无需使用标定参照物,通过4次线性无关的平移运动、1次实旋转运动和1次虚
【机 构】
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马来西亚管理科学大学信息科学与工程学院,无锡职业技术学院物联网技术学院,江南大学物联网工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金青年科学基金项目(61300149);江苏高校品牌专业建设工程项目(PPZY2015C240)
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为实现非固定视点系统的标定,提出一种基于主动视觉的手眼系统自标定方法。该方法基于扩展焦点的思想,无需使用标定参照物,通过4次线性无关的平移运动、1次实旋转运动和1次虚旋转运动,即可依次实现对摄像机内参矩阵、手眼关系以及特征点目标深度的线性求解。实验结果表明:该方法可行有效,特征点选取简单,在机器人姿态不变的前提下,平面特征点和三维特征点的数据测量误差均可控制在0.40mm以内,能够满足工业领域的精度要求,对工业生产中手眼系统的应用具有参考意义。
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