【摘 要】
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为了解决机器人辅助颅颌面部手术过程中机器人快速安全到达手术部位的运动问题，提出了一种基于费兹定律的变导纳控制方法。操作者拖拽机器人到达手术部位的过程符合费兹定律运动行为规律，以操作者对机器人的拖拽力以及机器人速度作为输入，机器人期望速度作为输出，构建基于费兹定律的变阻尼参数控制方法。实验结果表明：该方法可以达到柔顺性要求，相比固定参数导纳控制具有更高的人机交互效果。
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为了解决机器人辅助颅颌面部手术过程中机器人快速安全到达手术部位的运动问题，提出了一种基于费兹定律的变导纳控制方法。操作者拖拽机器人到达手术部位的过程符合费兹定律运动行为规律，以操作者对机器人的拖拽力以及机器人速度作为输入，机器人期望速度作为输出，构建基于费兹定律的变阻尼参数控制方法。实验结果表明：该方法可以达到柔顺性要求，相比固定参数导纳控制具有更高的人机交互效果。
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