两轮自平衡机器人平衡控制仿真与研究

来源 :山东科技大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：ccache

【摘要】

：

针对两轮自平衡机器人的平衡不稳定问题,建立了机器人动力学数学模型,设计了一种基于变论域的模糊PID控制器,以ARM的微控制器STM32F103为核心,搭建硬件平台,详细阐述两轮自平

【作者】

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李世光王文文申梦茜高正中

【机构】

：

山东科技大学电气与自动化工程学院

【出处】

：

山东科技大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2016年6期

【关键词】

：

两轮自平衡机器人数学建模变论域模糊PID

【基金项目】

：

博士后基金项目(2015780729);青岛市博士后研究人员应用研究项目(2015190)

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针对两轮自平衡机器人的平衡不稳定问题,建立了机器人动力学数学模型,设计了一种基于变论域的模糊PID控制器,以ARM的微控制器STM32F103为核心,搭建硬件平台,详细阐述两轮自平衡机器人控制参数整定的原理和方法,实现了两轮自平衡机器人系统的平衡控制.仿真结果表明：基于变论域模糊PID控制的两轮自平衡机器人响应速度快、抗干扰能力强,能够更好的减小超调量,提高系统的动静态特性和鲁棒性.

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