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利用车载机器视觉系统识别车道线以确定运动车辆相对道路的横向位置,是目前高速公路等规格化道路上实现车道保持的主要手段。通过理论计算确定采用车道线线性模型,能够满足识别的精度要求,同时提高了系统的实时性。卡尔曼滤波器动态确定感兴趣小窗口的大小和位置,实现车道线自动跟踪,使得图像预处理和车道线的Hough变换识别只在小窗口内进行,降低了计算成本。现场跑车试验结果表明,一帧道路图像的预处理和车道线识别与跟踪时间小于30 ms,且系统对道路上其他运动车辆等干扰具有较强的鲁棒性。