【摘 要】
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针对形状记忆合金一电机复合驱动关节时滞非线性和多因素耦合影响关节运动精度的问题，提出一种以生物基因调控网络为基础的时空耦合模型。通过研究细胞的基因调控模型，分析了复
【机 构】
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重庆交通大学机电与车辆工程学院,西安航空学院机械工程学院
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针对形状记忆合金一电机复合驱动关节时滞非线性和多因素耦合影响关节运动精度的问题，提出一种以生物基因调控网络为基础的时空耦合模型。通过研究细胞的基因调控模型，分析了复合驱动关节位姿与力的反馈信息对关节运动状态的影响，结合基因调控网络的反馈机制和时空耦合特性，构造了复合驱动关节调控模型并推导出复合驱动关节俯仰运动和旋转运动的动力学方程。研究结果表明，基因调控网络时空耦合控制模型减小了关节俯仰和旋转运动的位置误差和速度误差，提高了运动控制精度。
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