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小型水下机器人研发成本低、周期短且便于携带、使用方便,能够帮助人类完成水中工作任务,具有广阔的应用前景。小型水下机器人在水中运动时受水流影响较大且受力情况复杂多变,为了确保其能够在复杂的水下环境实现高效的运动控制,设计出一套性能优良的运动控制系统便显得尤为关键。首先,为了获得仿真研究所需的运动模型,分析了小型水下机器人在水中运动的受力情况,推导出其空间运动方程,并将空间运动解耦为水平面与垂直面运动
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