基于ESO和反步法的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制

来源 :天津大学学报(自然科学与工程技术版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:jtzou
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对欠驱动四旋翼飞行器提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)和反步法的轨迹跟踪控制策略.在外界环境干扰和系统参数摄动等不确定性的影响下,保证空间位置和偏航角可以快速平滑地跟踪给定信号.根据系统严格反馈的结构特点,采用反步法设计内外环路的控制器;为避免控制过程中的复杂计算,采用ESO对系统的复合干扰进行在线实时估计,并在控制律中进行实时补偿;为避免反步控制导致的“微分爆炸”问题,减小对系统模型的依赖性,采用了动态面策略,以及为提高系统的鲁棒性,引入了滑模面.稳定性分析表明闭环控制系统是全局渐进稳定的.仿真结果验证了所提控制方法的有效性和鲁棒性. A trajectory tracking control strategy based on extended state observer (ESO) and backstepping method is proposed for under-driven quadrotor.Under the influence of uncertainties such as external environment disturbance and system parameter perturbation, the space position and bias Angle can be quickly and smoothly track a given signal.According to the structural characteristics of strict feedback system, the use of back-loop design of internal and external loop controller; In order to avoid the control process of complex calculations, the use of ESO on the system of complex interference online real-time In order to avoid the “differential explosion” problem caused by backstepping control and reduce the dependence on the system model, the dynamic face strategy is adopted. In order to improve the robustness of the system, The sliding surface is introduced.The stability analysis shows that the closed-loop control system is globally asymptotically stable.The simulation results verify the effectiveness and robustness of the proposed control method.
其他文献
在事物的五行归属中,秋天与燥相对应,也就是大家常说的“秋燥”。湿润的夏天过后,秋天的到来使得空气变得干燥起来。在这个干燥的季节,便秘是常见的一个问题。从中医的角度来
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”$ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’#陈川个美食 Back to yield
不等式在生产实践和相关学科的学习中应用广泛,又是学习高等数学的重要工具,因此,不等式在数学中占有重要地位。由于其本身的完美性及证明的困难性,使不等式的证明成为中学范
本公司快速“高真空击密法”是软地基处理的专利技术(专利号ZL01127046.2),四年来,重大工程应用的有上海浦东国际机场第二跑道(不均匀沉降1/1000),上海外高桥造船厂装焊平台(地基承载
经多年引种试验,通过对植物学特性、生长结果习性等观察及果实品质的分析,表明锦绣黄桃在福建省建宁县生长结果良好,丰产稳产,品质优良,初步认为该品种适宜在闽西北地区推广
<正>淀粉卵甲藻病也称眼点淀粉卵涡鞭虫病,是一种海水藻类引发的鱼病。淀粉卵甲藻可在鱼体寄生生长和在水中繁殖。该病主要在海水石斑鱼育苗池和土池养殖过程中产生危害,发病
现代科技的不断发展和人民生活水平的日益提高,对气象监测工作提出了越来越高的要求。如何提高气象观测数据的准确性和可靠性,减少地面气象观测数据的缺测率,成为气象观测工
近年来,农行江西南昌县支行立足辖内汽车汽配、食品饮料、医药和医疗器械等支柱产业,树立合规经营的理念,使小微信贷业务实现了稳步发展,小微金融业务总量、风险管控水平均居全省
报纸
佳作欣赏
期刊
随着当前地震勘探程度和要求的不断提高,采集设计技术更加趋于针对复杂目标地质体开展工作.而基于地质模型的三维观测系统设计技术也随之开展.三维重新采集技术更加趋于针对