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摘要：为了实现手指康复机器人的串联弹性驱动器的可靠输出，建立了该串联弹性驱动器的动力学模型，得到了开环传递函数和闭环传递函数，通过Nyquist（奈氏）和Bode（伯德）图对系统的稳定性进行了分析。最终使用Simulink软件对动力学模型进行了仿真，得到了该系统在不同的弹性系数下的阶跃与正弦的跟踪响应。仿真结果表明。该驱动器模型在特定的弹性系数范围内输出很稳定。