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本文提出一种自适应模糊控制器并将之用于机器人轨迹跟踪控制 ,该控制器采用控制器输出误差方法 (COEM) ,根据控制器的输出误差而不是对象的输出误差来在线地调整模糊控制器的参数 ,无须对对象进行辩识 .仿真结果表明该控制器用于机器人轨迹跟踪控制具有很好的性能 ,是一种有效的控制器
基于控制器输出误差方法的自适应模糊控制及其在机器人轨迹跟踪控制中的应用
【摘 要】
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本文提出一种自适应模糊控制器并将之用于机器人轨迹跟踪控制 ,该控制器采用控制器输出误差方法 (COEM) ,根据控制器的输出误差而不是对象的输出误差来在线地调整模糊控制器
【机 构】
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湖南大学电气与信息工程学院,湖南大学电气与信息工程学院长沙
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2001年S1期
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