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在接触运动方程的基础上,应用旋量理论和微分几何等新概念、新方法,建立指端与被操作物体间具有接触相对运动的空间软指刚性冗余度机器人协调操作的动力学模型并进行了最小关节力矩的轨迹规划;然后通过仿真计算与硬点接触模型进行了比较分析,仿真结果表明,系统模型更加适用于低速、小位移的精细操作.
考虑接触运动的机器人协调操作的研究
【摘 要】
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在接触运动方程的基础上,应用旋量理论和微分几何等新概念、新方法,建立指端与被操作物体间具有接触相对运动的空间软指刚性冗余度机器人协调操作的动力学模型并进行了最小关
【机 构】
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北京工业大学机电学院
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2001年6期
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