【摘 要】
：
机器人位置信息是多机器人系统执行任务的前提,单个机器人因传感器载荷和作用范围的限制,难以完成复杂环境中的定位任务,多个机器人通过协作可实现大范围下的位置确定。将配置多个传感器的同构机器人群替换为配置单个或少量传感器的异构机器人可降低硬件成本,并且通过设计协同算法,不会降低定位精度。提出了一种将容积Kalman滤波器与最大一致思想融合后的新型滤波算法,并将该算法应用于麦克纳姆轮机器人系统。通过仿真和
【基金项目】
：
国家自然科学基金（61903343）； 装备预先研究项目（41403010111）；
论文部分内容阅读
机器人位置信息是多机器人系统执行任务的前提,单个机器人因传感器载荷和作用范围的限制,难以完成复杂环境中的定位任务,多个机器人通过协作可实现大范围下的位置确定。将配置多个传感器的同构机器人群替换为配置单个或少量传感器的异构机器人可降低硬件成本,并且通过设计协同算法,不会降低定位精度。提出了一种将容积Kalman滤波器与最大一致思想融合后的新型滤波算法,并将该算法应用于麦克纳姆轮机器人系统。通过仿真和实物验证了最大一致容积Kalman滤波器的协同定位效果。
其他文献
在新时代背景下,市场经济高质量发展,越来越多的企业管理者更加注重企业内部管理的质量与效率的问题。由于传统的财务会计更加侧重于事后核算与监督,其与现代企业管理要求间的落差逐渐显现,因此,管理会计这一行之有效的管理工具越发被重视。管理会计可将企业战略、业务流程与财务管控融为一体,通过收集企业内部历史数据,综合运用全面预算管理、资金管理与绩效管理等方法,对未来事项进行合理预测,并对公司经营情况进行多角度
统编教材在三至六年级上册分别安排了一个阅读策略单元,以培养学生阅读策略为目标,促进学生逐步成长为积极的阅读者。阅读策略单元基于某一个阅读策略各个层次的教学目标,把3-4篇课文紧密联系起来整体呈现,后一篇课文的学习往往以前一篇课文的学习为基础,突出了单元阅读策略教学目标的层次性、递进性和发展性。有的教师认为,阅读策略单元的课文第一课时教阅读策略,第二课时教课文内容,这种一概而论的建议是不妥当的
随着农村空心化、城乡发展不平衡等社会问题的日益凸显,乡村转型变为当下中国社会发展的重要议题。在此背景下,党的十九大提出要实施乡村振兴战略,并强调了"产业兴旺、生态宜居、乡风文明、治理有效、生活富裕"的总要求。乡村振兴符合当前国家与社会发展的要求,是推动农村社会发展的关键,也是解决城乡不平衡问题的重要着力点。
基于风积沙本身的性质,在分析风积沙和粉煤灰的颗粒组成的基础上,通过在风积沙中分别掺入6%、9%、12%、15%、18%、20%和22%的粉煤灰（质量比）后进行了标准击实试验,按最优含水率和0.95的压实系数制样,进行了直接剪切试验,并对各掺比条件下的试样样品进行了颗粒分析试验。分析了风积沙击实曲线存在两个峰值点的原因,概括了粉煤灰掺量与试样最优含水率、最大干密度、黏聚力、内摩擦角和黏粒含量之间的变
当前,文化创意产业已成为国家战略性的支柱产业,但是阳江市文化创意产业尚处于初步发展阶段,产业发展缺少整体规划和公共服务平台支持,完整产业链尚未形成。在这样的情况下,阳江市应发挥政府宏观决策的引导作用,出台相关政策扶持产业发展,加速推进产业园区建设,助力产业集约化发展,推进传统产业与创意产业融合发展,实现传统产业转型升级,以品牌建设增进产业影响力,以培养和引进创意人才为产业提供人才支撑。
统编教材六年级上册"有目的地阅读"策略单元中的三篇课文分别承担不同教学价值:精读课文《竹节人》,通过任务驱动,引导学生学习策略;《宇宙生命之谜》,作为单元内承上启下的一篇精读课文,旨在让学生实现从"学策略"向"用策略"过渡;《故宫博物院》,作为自主学习材料,用以检测策略的学习掌握情况。根据编者意图,实施相应教学,培养阅读习惯、提升阅读能力。
事业单位财务管理的内部控制是事业单位内部管理的关键。财务管理部门是影响事业单位日常运转的重要部门之一,不仅能反映出事业单位所要面临的财务风险,更是抵御风险的控制部门,是事业单位实施内部高质量管理的重要组成部分。本文由事业单位财务管理内部控制作为切入点展开分析,希望能为相关财务工作的开展提供借鉴。当前经济飞速发展,
9月20日是国际爱牙日,同学们有没有好好爱护自己的牙齿呢?人类牙齿的数量在28～32颗之间,大家知道世界上牙齿最多的动物是什么吗?今天大博士就来向大家介绍一下拥有的26000颗牙齿的动物——蜗牛。蜗牛是世界上牙齿最多的动物。有一项研究表明,蜗牛的牙齿数量相当庞大。大家仔细看的话,
你绝对想不到,体形较小的蜗牛竟是世界上牙齿最多的动物。蜗牛的嘴与针尖差不多大小,却有超过26 000颗牙齿。蜗牛的舌头上长满了牙齿,舌头与牙齿合二为一成锯齿状,故被称为"齿舌"。蜗牛的牙齿虽然较多,但并不直接用于咀嚼食物。蜗牛进食后是用舌头将食物碾碎,以便消化。即使这样,蜗牛的牙齿也会逐渐磨损和退化,并被新长出的牙齿取代。
本文以10kV配电网为研究对象,对配电柜、变压器这两种重要设备,以及吸湿器、避雷器等附属设备的安装技术展开了详细的分析和介绍,希望对相关从业者有所助益,促进10k V配电网总体建设水平的不断提升。