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简述了以xPC技术为核心的汽车驾驶辅助实时仿真系统的总体结构。基于汽车各主要部件的动力学分析，建立了整车七自由度非线性动力学模型，详细阐述了利用Matlab／Simulink及Stateflow进行模型实现的过程。仿真及试验表明，模型占用计算资源少，且准确地反映了整车纵、侧向动力学特性，能够满足汽车驾驶辅助实时仿真系统的要求。