【摘 要】
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为提高医生对微创手术机器人主操作手进行操作时的一致性和灵活性,设计一种8关节串联型力反馈主操作手。从位姿解耦角度出发,通过一种双平行四边形结构实现位姿解耦,提高了主
【机 构】
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山东大学机械工程学院,高效洁净机械制造教育部重点实验室（山东大学）,山东大学控制科学与工程学院,智能无人系统教育部工程研究中心（山东大学）
【基金项目】
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中国博士后科学基金(2019M662346),山东省重点研发计划(2019GSF108160),山东大学基本科研业务费专项(2019JMRH)。
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为提高医生对微创手术机器人主操作手进行操作时的一致性和灵活性,设计一种8关节串联型力反馈主操作手。从位姿解耦角度出发,通过一种双平行四边形结构实现位姿解耦,提高了主操作手在不同位姿下操作的一致性。利用改进后的D-H参数法和逆变换法,分别建立主操作手的正运动学和逆运动学模型,并从运动学角度验证了该位姿解耦策略的正确性。基于蒙特卡洛法,使用MATLAB编程,分析主操作手的最小工作空间。求解主操作手的雅可比矩阵,基于全域性能指标和全域性能波动指标定义了主操作手的综合运动性能指标,并以最小工作空间作为约束,用遗传
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