【摘 要】
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使用增量式编码器的超声波电动机伺服系统利用M测速算法时存在较大的误差,针对这一情况,提出一种卡尔曼滤波测速算法。该方法在不改变原有电路的情况下,针对性地设计了状态方
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51177014,51207021)
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使用增量式编码器的超声波电动机伺服系统利用M测速算法时存在较大的误差,针对这一情况,提出一种卡尔曼滤波测速算法。该方法在不改变原有电路的情况下,针对性地设计了状态方程和观测模型。仿真结果与实测的M测速算法结果相比较,卡尔曼滤波能够很好地跟随电机转速的变化,同时有效地抑制噪声对于测速的影响,降低了转速的超调量。并且根据仿真结果提出了一种改进的卡尔曼滤波,简化了计算量,使其具有较强的实用性。
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