【摘 要】
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对工业机器人进行运动学分析包括正向运动学分析和反向运动学分析,运动学反解问题是当前研究的热点和难点。本文以旋量理论和几何法为基础,结合Paden-Kahan子问题解法,给出一
【机 构】
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山东建筑大学机电工程学院,山东建筑大学机电工程学院,河北工业大学机械工程学院
【基金项目】
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国家重点研发计划(2017YFB1301300),河北省自然科学基金(E2019202338)
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对工业机器人进行运动学分析包括正向运动学分析和反向运动学分析,运动学反解问题是当前研究的热点和难点。本文以旋量理论和几何法为基础,结合Paden-Kahan子问题解法,给出一种机器人运动学反解算法。以某六轴串联工业机器人为例,给定一组关节角度,求解出其运动学正解,以此为基础得到若干组运动学反解作为理论值,然后利用上述基于旋量理论的反解算法验证其有效性。典型应用结果表明:该机器人运动学反解算法,可避免D-H参数法中因为关节轴平行引起的奇异性问题,不仅满足对工业机器人重复定位精度的要求,并能够使机器人运动更加
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